Castello Petroso o Rocca Petrosa, assiso su un'altura che guarda le gole della Rossa e di Frasassi visse in antichità vicende eroiche. Tra l'altro, fu avamposto dei Longobardi e guardiano di importanti vie di traffici e di comunicazione. Nel medioevo, sempre per la sua posizione strategica fu ambita preda di vari signorotti e di importanti città come Jesi e Fabriano. In questo contesto si innesta la leggenda che portò al cambio del nome del Castello.

Un giorno lontano, un signorotto, feudatario del Castello di Rotorscio, conobbe una bella fanciulla abitante a Rocca Petrosa. Affascinato dalla grazia della giovane, s'invaghi di lei e decise di rapirla. Costei, però, era innamorata e promessa sposa ad un altro castellano, suo coetaneo, di nome Piero. Un pomeriggio, il feudatario s'introdusse con molti armati all'inteno della Rocca e riuscì a rapire la ragazza di nome Sara.
Gli abitanti del luogo chiusero le porte di accesso alla Rocca e iniziarono una violenta colluttazione con i cavalieri seguaci del conte di Revellone. Durante la rissa, il conte, vistosi alla resa, uccise la bella Sara che teneva tra le braccia.
Sopraggiunto Piero piombò addosso all'uccisore, il quale, brandendo una scure, colpì anche lo sfortunato giovane che cadde riverso vicino alla sua giovane amata e, dopo un ultimo abbraccio, le spirò accanto.
A ricordo dell'infausta contesa e del triste sopruso, il Castello Petroso, assunse il nome di Pierosara che, a tutt'oggi, conserva.