Un'antica tradizione vuole che i Piceni discendano dai Sabini, popolazione che dal Lazio emigrò verso l'odierna Ascoli ed aveva come sua insegna un picchio, uccello sacro a Marte, da cui deriverebbe il nome dei Piceni. Le informazioni fornite dall'archeologia ci dicono che si trattava certamente di un popolo forte e guerriero, come dimostrano le armi offensive e difensive ed i carri da guerra rinvenuti nelle necropoli. I Piceni non costituivano un popolo unitario, ma un insieme di tribù che spesso differivano nei costumi e addirittura nella lingua. La storia di questo popolo è per lo più sconosciuta a causa dell'impossibilità di decifrare e interpretare le iscrizioni che sono state ritrovate. Testimonianze della civiltà picena si hanno in tutta la regione, il loro territorio si estendeva dal fiume Foglia, presso Pesaro fino a Pescara, e in particolare due città ricordano per la radice del loro nome i Piceni: Cupramontana e Cupramarittima. Cupra, infatti, era il nome di una divinità picena.

Nel 390 a.c. un'orda di Galli, popolo di origine celtica proveniente da nord Italia, guidata da Brenno, assediò Roma, la quale dovette pagare un grosso riscatto per liberarsene. Questi stessi Galli della tribù dei Galli senoni, invasero il territorio dei Piceni e qui' si stanziarono ponendo la loro prima sede alla foce del fiume Misa nella città che verrà chiamata Senigaglia, luogo da dove si propagarono verso la zona collinare sulle due rive dell'Esino. Tra le loro più importanti necropoli di grande rilievo e' quella di Montefortino di ARCEVIA dove sono stati trovati armi e oggetti d'oro finemente lavorati, oggi conservati al museo archeologico di Ancona. L'espansione romana verso le Marche porto' a una inevitabile guerra con i Galli senoni, rei di aver arrecato un grave affronto con l'invasione portata da Brenno. Il conflitto si risolse con la battaglia del Sentino, vicino Sassoferrato, nel 295 a.c. dove i romani sconfissero duramente una coalizione di Etruschi, Galli senoni, Sanniti e Umbri, che porto' alla totale sottomissione e successiva scomparsa del popolo gallico.

In occasione della battaglia del Sentino, i Piceni combatterono al fianco dei Romani. Ciò garantì loro la sopravvivenza, quali alleati di Roma. Questa situazione di pace durò ben poco tempo perché i Piceni si trovarono chiusi da ogni parte dal territorio romano, dove a nord fondarono la colonia di Sena e a sud quella di Itadria. Secondo alcuni storici ai Piceni non restò che insorgere in una decisiva battaglia combattuta nel 268 a.c. sotto le mura di Ascoli dove vennero sconfitti. L'intera popolazione venne deportata nella regione compresa tra Campania e Lucania, sul golfo di Salerno: nulla ormai ostacolava più la conquista romana delle Marche. Nel territorio piceno furono fondate le colonie di Fermo, Pesaro, Osimo, ecc… La presenza di Roma nell'antico piceno e' documentata dai resti di ponti, archi, templi, teatri e anfiteatri e dalle due vie consolari Flaminia e Salaria. Numerosi i resti di città scomparse, quali "Urbs salvia" e "Helvia recina", e in quantità minore affiorano dal terreno anche, resti di "Sentinum" e "Ostra". Tra le opere più importanti si ricordano: l'arco di Augusto a Fano, le cisterne romane di Fermo, la galleria del Furlo, il teatro di Folerone.